kaynak · olgun
Sim sentetik veri üretir mi?
2026'da MuJoCo'dan gerçek SO-101'e aktarılmış IL politikası yok. Çalışanlar RTX ile görsel RL ve Isaac + GR00T.
Soru: MuJoCo'da sentetik veri üretsek? Kaynaklı cevap: 2026 itibarıyla hayır. MuJoCo'da eğitilip gerçek SO-101'e aktarılmış tek bir ACT/SmolVLA politikası yayımlanmamış; topluluğun MuJoCo ortamlarının hepsi "sim-only" ya da "phase 2 unstarted".
| Ne çalışmış | Koşul | Sonuç |
|---|---|---|
| Squint: görsel RL, ağır domain randomization | RTX 3080+, bilek kamerası, siyah fon, küp/kutu | gerçekte %91, 8 görev |
| NVIDIA Isaac + GR00T N1.6, 75 sim gösterim | RTX 4090 sınıfı, Docker | simde %50–70; gerçekte pick %95→%75, uçtan uca %50→%40 |
| DreamGen: video dünya modeli, "nöral yörüngeler" | 13 gerçek + 40 sentetik, tic-tac-toe | GR00T N1 %21 → %45 |
| HIL-SERL SO-101 blogu | MuJoCo → gerçek RL | "başarısız", gerçek robotta devam |
LeRobot ekibi simi RL yığınını test etmek ve benchmark için kullanıyor; SO-101 için resmî sim veri seti ya da simde eğitilmiş checkpoint yok. Hashtag Robotics'te sim, chunk'ı gerçek kola göndermeden önce fizikten geçirmek için var.
Bizim simülasyon görselleştirme ve yörünge kontrolü için kalıyor. Çeşitlilik simden değil kayıt protokolünden gelecek: 5 konum × 10 bölüm, sonra tahta durumu çeşitliliği.
Kaynaklar: Squint · NVIDIA sim-to-real kursu · DreamGen · LeRobot il_sim