MuJoCo XOX tezgâhı

Görüş politikası simde çalıştırılamaz, kamera görüntüsü yok. Ama simülasyon iki şey için işe yaradı: Hashtag Robotics'in tezgâhını görmek ve yörüngeleri kontrol etmek. Kod so101/sim_check/xox_*.py, üst repodaki .venv (mujoco 3.12).

Tezgâh nasıl bulundu

Satıcı ölçülü fikstür çizimi yayımlamamış. Onun yerine 195 gösterimin eklem kayıtları (sadece parquet, 8 MB, video yok) indirildi; her bölümde gripper'ın kapandığı ve açıldığı kare ileri kinematikle uç nokta konumuna çevrildi. Bırakma noktaları hücreye göre ortalandı, üstüne 3×3 ızgara oturtuldu.

Kalibrasyon satıcının değil bizim follower'ınki; adımın tam tutması dönüşümün yeterince doğru olduğunu gösterdi. Taşlar mocap gövde: gripper kapanınca çene ucuna yapışır, açılınca komuttaki hücreye oturur (kayıtlar doğrulanmış başarılı yerleştirmeler; ham bırakma noktası hücreden 10–50 mm sapıyor).

Arayüz

• Pencere: mjpython sim_check/xox_sim.py --viewer
• Tuşlar: 1–9 hücre (numpad düzeni), X/O taş; oynat Enter, oyun 1'in sıradaki hamlesi G, sıfırla R
• Video: --game 1 --out outputs/sim_check/xox_game1.mp4