not · olgun
Kalibrasyon
Orta poz ve uçlar; iki kolun aralıkları ±9° içinde eşleşti. ENTER ile c farkı 40 dakika.
Kalibrasyon iki şey kaydeder: her motor için "orta" sayılan sıfır noktası ve
eklemin gidebildiği iki uç. Teleop'ta leader eklemi kendi aralığının yüzde
kaçındaysa follower da kendi aralığının aynı yüzdesine gider; bu yüzden iki
kolun uçları aynı fiziksel açılara denk gelmeli. Dosyalar
so101/calibration/follower.json ve leader.json, 13 Eylül 14:10.
| Eklem | Follower | Leader | Fark |
|---|---|---|---|
| shoulder_pan | 229° | 238° | 9° |
| shoulder_lift | 209° | 210° | 1° |
| elbow_flex | 193° | 193° | 0° |
| wrist_flex | 197° | 206° | 8° |
| gripper | 128° | 104° | çene / tetik, normal |
Hiçbir eklemde drive_mode çevirmek gerekmedi. Aynı dosya iki hafta sonra
MuJoCo'ya da hizmet etti: 2048 tick kalibrasyon orta pozu,
(tick - 2048) * 360 / 4096 derece.
Follower sert (1:345 dişli). Dayanağa varmadan bırakınca aralık dar kalıyor ve pozlar "eşit değil" görünüyor. Her eklemi mekanik sınıra kadar it.
"Press ENTER to use calibration file, or type c" sorusunda Enter dosyayı kullanır, c baştan kalibre eder. Bir kez yanlış tuş, 40 dakika.
Arkadaşın gönderdiği dosyalar kolların eski montajına aitti: dirsekte 78° hayali aralık, tutucu 88° kaymış. Kalibrasyon kola değil, o günkü montaja aittir.