note · growing
Kayıt protokolü ve XOX planı
Beş kural, 18 blok × 10 bölüm, tahta durumu paritesi, hücre adları robotun bakışına göre.
Kurallar her bölümde aynı. Bunları tutan bir 50 bölüm, tutmayan 200 bölümden iyi.
- Kadrajda hareket eden tek şey follower. Leader ve operatör her iki kameranın dışında.
- Kamera, tahta, çerçeveler, kol tabanı oturum boyunca hiç oynamaz; ışık sabit. Bantla işaretle.
- Bölüm başlar başlamaz hareket. Tek hamlede kavra, hücreye bırak, gripper'ı aç, kolu başlangıca getir, → ile bölümü hemen bitir. Bozuk bölüm ←.
- Alınacak taş her bölümde yuvasının içinde farklı bir noktada; 1–3 cm oynat, döndür.
- Konum çeşitliliği küçük alanda, çok tekrarla: 5 konum × 10 bölüm.
XOX planı: 18 blok × 10 bölüm
Her blok bir görev cümlesi ve tek bir lerobot-record çağrısı;
--dataset.single_task bu sürümde bölüm başına değişmiyor. Bloklar X/O
dönüşümlü, üç oturum, oturum başına 6 blok, yaklaşık bir saat. Her bölüm için
plan tahtada hangi taşların duracağını ve alınacak taşın yuvasını söylüyor;
dataset'teki episode_index plandaki numarayla aynı olur. Üretici
scripts/xox_kayit_plani.py, çıktı kayit_plani_xox.md.
| # | blok içi | tahta (önce) üst │ orta │ alt | taş | alınacak taş |
|---|---|---|---|---|
| 60 | 1/10 | . . . │ . . X │ . . O | 2 | X yuva 3 |
| … | 180 satır, her biri bir bölüm |
X hamlesi#X = #O
O hamlesi#X = #O + 1
bitmiş tahta yok
hedef hücre boş
doluluk 0–6
her yuva en az bir kez
X/O dönüşümlü bloklar